アルファードのデビューは2002年5月。「ダイナミズム＆ホスピタリティ」を開発コンセプトとし、存在感のあるスタイルや走り、高級サルーンの乗り心地や静粛性を追求するとともに、素材、照明、装備にこだわったもてなしの室内空間を実現した、いわば「最上級ミニバン」である。室内はFFレイアウトの採用により、低いフロアと高い室内高を実現。両側スライドドアの採用と相まって、優れた乗降性と居住性を確保している。さらに、扇型の大型センタークラスターを中央に配したインストルメントパネル、ゆとりと豊かさを実現したトリム、シンプルでありながらボリューム豊かなシートなどが、くつろぎの室内空間を演出。LED間接照明を設定し、高級感ある上質な雰囲気の室内とした。エンジンは3リッターV6と2.4リッター直4のいずれもDOHC。組み合わされるのは全車4速ATのSuper ECTとなる。駆動方式はFFのほかに、フルタイム4WDが用意されている。

2代目エルグランドは平成14年5月に登場。「夢とくつろぎと感動を提供できる最高級ミニバン」をコンセプトとし、これまでの人気の秘密だったゆとりの室内空間、スタイリング、走行性能などにより磨きをかけるとともに、最先端の技術や装備を採用しているインテリアは「くつろぎのあるもてなし感」と、「上質で使いやすい機能」をキーワードに、後席に行くほど着座位置が高くなるシアターレイアウト、初代モデルよりも拡大された室内空間など、リビングルームにいるようなゆったりとくつろげる空間を実現したという。エンジンはいずれもV6の2.5リッターと3.5リッターの2種類。全車が国土交通省の「平成17年基準排出ガス50％低減レベル」の認定を取得している。組み合わされるのは全車5速AT（5M-ATx）となる。